Двухосевая «голова» на джойстике

1. Цель

Гость двигает стик — «голова» смотрит в ту же сторону. Нажал кнопку джойстика — углы возвращаются в центр (90°). Без мёртвой зоны серво обычно дрожат: стик редко даёт ровно 512.

2. Подготовка

Программы

• Подготовка Arduino IDE
• Библиотека Servo (встроена)
• Bambu Studio + setup-bambu-p2s.html — рама pan-tilt

Инструменты

• Макетка, провода MF к пинам модулей
• USB A↔B

Компоненты

3. Распиновка (Uno → модуль)

4. Сборка по шагам

5. Скетч (полный рабочий)

analogRead → при выходе за мёртвую зону → map в 0…180. Кнопка SW сбрасывает углы.

#include <Servo.h>

const int PIN_VRX = A0;
const int PIN_VRY = A1;
const int PIN_SW  = 2;
const int PIN_PAN  = 9;
const int PIN_TILT = 10;

const int DEADZONE = 40;   // вокруг центра 512
const int ANGLE_MIN = 10;
const int ANGLE_MAX = 170;

Servo pan;
Servo tilt;
int panAngle = 90;
int tiltAngle = 90;

int axisToAngle(int raw, int current) {
  int centered = raw - 512;
  if (abs(centered) < DEADZONE) return current; // не трогаем — нет дрожи
  // map: влево/вниз → меньше угол, вправо/вверх → больше
  return constrain(map(raw, 0, 1023, ANGLE_MIN, ANGLE_MAX), ANGLE_MIN, ANGLE_MAX);
}

void setup() {
  pinMode(PIN_SW, INPUT_PULLUP);
  pan.attach(PIN_PAN);
  tilt.attach(PIN_TILT);
  pan.write(panAngle);
  tilt.write(tiltAngle);
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  int x = analogRead(PIN_VRX);
  int y = analogRead(PIN_VRY);

  if (digitalRead(PIN_SW) == LOW) {
    panAngle = 90;
    tiltAngle = 90;
    delay(200); // простая защита от дребезга
  } else {
    panAngle  = axisToAngle(x, panAngle);
    tiltAngle = axisToAngle(y, tiltAngle);
  }

  pan.write(panAngle);
  tilt.write(tiltAngle);

  Serial.print("x=");
  Serial.print(x);
  Serial.print(" y=");
  Serial.print(y);
  Serial.print(" pan=");
  Serial.print(panAngle);
  Serial.print(" tilt=");
  Serial.println(tiltAngle);

  delay(20);
}

6. Печать на Bambu Lab P2S

7. Скрипт демо

1. «Это двухосевая голова: как шея — влево-вправо и вверх-вниз.»
2. «Джойстик даёт два числа 0…1023. Программа переводит их в углы серво.»
3. «Мёртвая зона в центре — чтобы рука не дрожала и серво не жужжали зря.»
4. «Нажмите стик — взгляд в центр. Дальше научим платформу крутиться сама — шаговиком.»

8. Неисправности

9. Безопасность

• Общий GND для Uno и обоих серво.
• Питание моторов/серво — с силовой линии, не с сигнального пина.
• Upload и первое включение внешнего БП — только после вашего «да».

10. Что дальше

Следующий уровень механики: Поворотный стенд на шаговике (отдельное питание мотора!).

← К списку проектов